薛琳  高 雷 (臨沂師范學院 信息學院 山東 臨沂 276005) 摘要：首先介紹了新型組合SINS/DGPS系統原理圖及組合導航系濾波算法。SINS和DGPS采用位置、速度綜合模式，提出了一種擴展的卡爾曼濾波方法,使用卡爾曼濾波技術，給出了數字仿真結果并對結果進行了分析。 關鍵詞：組導航合；卡爾曼濾波；DGPS；SINS 中圖分類號： V294.31   文獻標識碼 A A Simulation Method of SINS/DGPS Integrated System XUE Lin  GAO Lei （School of Information,Linyi Teachers’University,Linyi Shandong 276005,China） Abstract：In this paper ,the navigation filtering method of new tight SINS/DGPS integration system is presented. Mainly introduces a extended Kalman filtering, I introduce a simulation method. SINS adopt location and speed integrating mode by using the theory of Kalman filter .At last there is result and analysis. Key words：Integrated navigation system ；Simulation Kalman filter；  GPS； SINS 1.引  言       慣性導航系INS(Inertial Navigation System)是基于慣性傳感器的自主式導航系統，慣性導航系統通常由慣性測量單元IMU(Inertial Measurement Unit)、計算機、控制顯示器等組成。其中的關鍵是慣性測量單元，它的精度決定了整個導航系統的精度。慣性導航系統能夠不僅能夠連續提供載體的運動參數，還能方便地提供載體的三維姿態參數，但是，慣導系統有它難以克服地缺點，其導航定位誤差隨時間增長，因而難以長時間地獨立工作。       而GPS能為海、陸、空、天的用戶，全天候、連續地提供精確的三維位置、速度以及時間信息，但GP5卻存在著動態響應能力較差，易受電子干擾，信號易被遮擋以及完善性較差的缺點。為了克服這些缺點，我們利用INS和GPS功能互補的特點，將GPS的長期高精度性能特性和慣導的短期高精度性能特性有機地結合起來，必定可以提高系統導航精度及導航性能。       全文下載點這里SINS/DGPS組合導航系統