引言：
雙變頻器卷染機通過采用兩臺變頻器分別控制前后兩個滾筒電機，實現兩個滾筒對織物反復收卷、放卷的恒線速度恒張力運行控制；同時還要實現計長測徑、自動平穩換向、自動停車、以及對染液的PID恒溫控制等，工藝參數設定、顯示及相關操作和監控由觸摸屏完成。

控制系統方案：
系統采用新一代ATV71系列磁通矢量變頻器，由Twido PLC加CANOpen通訊模塊作為主站，通過CANOpen總線控制2臺ATV71變頻器(內置CANOpen接口，作為從站)的速度和張力的同步控制，在電機尾部加裝編碼器作為速度和轉矩的反饋，以提高系統的精度與性能。同時配Magelis XBT-G 5.7”黑白觸摸屏進行系統操作和監控及工藝的編制管理。

示意圖

控制方式：
入布完畢，由操作工測量該布卷的直徑，根據圈數計算出布厚，將這個值輸入到HMI，同時針對每種織物，染色所需要的張力、染色速度、道數以及溫度等也在HMI上面設定好，即可開始染布工作。也可將這些參數保存在工藝配方里，這樣下次做同一種產品時只需調出保存的工藝配方，非常方便。

控制算法：
1. 放卷滾筒側對轉速進行控制，實現系統的恒線速度運行。由于放卷滾筒布卷直徑在時刻變化，PLC計算出實時直徑進而通過總線對變頻器頻率進行修正，以達到恒線速度的目的；
2. 收卷滾筒側對轉矩進行控制，實現系統的恒張力運行。收卷滾筒布卷直徑在時刻增大，轉速和轉動慣量都在時刻變化，PLC實時計算出所需輸出的轉矩通過總線給變頻器，來保證織物染色過程中的張力恒定。

系統特點：
1. 采用先進的CANopen總線技術（可達1M Bit/s），對生產過程進行真正的全面實時控制管理；
2. 數字控制恒速恒張力系統，速度連續可調（精度±1%），張力輸出平穩，調節范圍從零張力到最大張力輸出；
3. 采用變頻電機比傳統直流電機和液壓傳動系統，接線簡單，系統可靠性更高，維護工作量小；
4. 兩臺變頻器間采用公共直流母線聯接，達到節能降耗的目的；
5. 各種故障自動識別，自動報警，動作連鎖，安全性好；
6. 自動化程度高，支持用戶自己編制工藝流程，系統可按用戶工藝（速度、張力、道數、自動控溫、自動加/排水、自動加料等），自動完成全部的工藝流程；
7. 品種適應性強，由于采用速度、轉矩優化算法控制，實踐證明該雙變頻卷染機系統適應能力強，布的厚薄都不影響運行。從而打破了傳統觀念中卷染機怕薄織物的看法。

Twido PLC特點：
1. 專為簡易安裝和小巧緊湊的機器而設計，Twido適用于由10到264個I/O組成的標準應用系統。具有一體化和模塊化兩種本體單元，它們可共用相同的選件、I/O擴展模塊和編程軟件。
2. Twido可編程控制器已經體現了它具有提高開放性、靈活性、簡易性和緊湊性的能力。可以支持CANopen、Modbus和以太網通信。

ATV71特點：
1. 電源電壓最多下降至-50%時仍可不受影響，通過集成式EMC濾波器防止安裝不當產生的噪聲；
2. 可配置故障時的操作，方便的報警管理；
3. 專用于過程工業的PID調節器，高分辨率給定（1/32000）。
4. 速度或力矩控制，停車時可滿力矩輸出，最高可達220%的過力矩輸出；
5. 與主流通信網絡連接，內置CANopen模塊；
6. 獨立24V直流控制電源；
7. 再生制動單元，公共直流母線連接；
8. 帶有可定制顯示的圖形畫面。以6種語言顯示的普通文本（英語、漢語、德語、西班牙語、法語或意大利語），并可以添加其他的語種。導航鍵，用于方便地在菜單之間瀏覽，“簡單起動”菜單，用于快速起動。功能鍵，用于快捷方式、聯機幫助或可針對某些應用場合進行配置。連續顯示電機的運行參數。

結束語：
在實際運行中，該套控制系統在小張力工況下運行穩定可靠，對用戶的生產工藝可全程自動控制，且系統維護工作量極小，取得了良好的效益。