1. 奇瑞6自由度焊接機(jī)器人簡(jiǎn)介

奇瑞工業(yè)機(jī)器人包括國(guó)家863計(jì)劃項(xiàng)目210公斤負(fù)載機(jī)器人、工信部重大專(zhuān)項(xiàng)165公斤點(diǎn)焊機(jī)器人、6公斤弧焊機(jī)器人等多領(lǐng)域、多型號(hào)。奇瑞計(jì)劃“十二五”期間大批量生產(chǎn)制造，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化。其中第一批QH-165型點(diǎn)焊機(jī)器人已成功應(yīng)用于奇瑞焊裝生產(chǎn)線。奇瑞還將延伸到弧焊機(jī)器人、搬運(yùn)機(jī)器人、噴涂機(jī)器人、裝配機(jī)器人等，覆蓋工業(yè)機(jī)器人在汽車(chē)行業(yè)的所有應(yīng)用。

2.系統(tǒng)或機(jī)械設(shè)備的優(yōu)勢(shì)，特點(diǎn)或特性

奇瑞6自由度焊接機(jī)器人主要特點(diǎn)是強(qiáng)度大、剛性好、重復(fù)定位精度高、工作半徑大以及易于維護(hù)等。

多關(guān)節(jié)機(jī)械手動(dòng)作靈活、運(yùn)動(dòng)慣性小、通用性強(qiáng)、能抓取靠近機(jī)座的工件，并能繞過(guò)機(jī)體和工作機(jī)械之間的障礙物進(jìn)行工作，速度快、效率高。

3.如何實(shí)現(xiàn)上述功能的？

基于高速總線的路徑控制技術(shù)和前饋控制技術(shù)是本機(jī)器人產(chǎn)品的突出特點(diǎn)，工業(yè)機(jī)器人是典型的多軸插補(bǔ)控制系統(tǒng)，為了保證插補(bǔ)過(guò)程嚴(yán)格同步，分布時(shí)鐘技術(shù)的引入極大的提高了多軸插補(bǔ)的控制精度，為機(jī)器人TCP（Tool Center Point）嚴(yán)格按照目標(biāo)軌跡運(yùn)行提供了技術(shù)上的保證。 更重要的是，可以通過(guò)高速總線將各個(gè)電機(jī)的實(shí)際位置反饋給機(jī)器人控制器，控制器又可以通過(guò)扭矩前饋技術(shù)（Speed and Torque Feed Forward）技術(shù)，直接控制驅(qū)動(dòng)器向電機(jī)前饋電流，以確保軌跡的精確度。同時(shí)，控制器可以通過(guò)控制模型識(shí)別機(jī)器人的姿態(tài)，進(jìn)而修正驅(qū)動(dòng)器各個(gè)控制環(huán)的基本參數(shù)。

除此之外，在機(jī)器人的控制中我們還引入了低頻抑振技術(shù)用于提高機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)剛性，為了實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的輕載高速運(yùn)行引入了電機(jī)弱磁控制技術(shù)，為了提高機(jī)器人的穩(wěn)定性和降低運(yùn)行中的噪音引入了編碼器信號(hào)修正技術(shù)等。

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1. 注塑機(jī)專(zhuān)用機(jī)械手

注塑機(jī)專(zhuān)用機(jī)械手是能夠模仿人體上肢的部分功能，可以對(duì)其進(jìn)行自動(dòng)控制使其按照預(yù)定要求輸送制品或操持工具進(jìn)行生產(chǎn)操作的自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。提高注塑成型機(jī)的生產(chǎn)效率、穩(wěn)定產(chǎn)品質(zhì)量、降低廢品率、降低生產(chǎn)成本等方面起到及其重要的作用。

針對(duì)上述需求，我公司為東莞信易電熱機(jī)械有限公司開(kāi)發(fā)了注塑機(jī)專(zhuān)用機(jī)械手。

2.系統(tǒng)或機(jī)械設(shè)備的優(yōu)勢(shì)，特點(diǎn)或特性

l 根據(jù)客戶(hù)的要求定制開(kāi)發(fā)了操作畫(huà)面。

l 根據(jù)客戶(hù)出口訂單的要求對(duì)歐規(guī)（EuroMap）功能進(jìn)行了定制開(kāi)發(fā)，完全兼容國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)。

l 整個(gè)控制系統(tǒng)采用CanOpen總線進(jìn)行控制，避免使用脈沖或模擬量的控制方式，對(duì)控制精度和重復(fù)定位精度的提高，作用相當(dāng)明顯。

l 重復(fù)定位精度±1mm。

l 實(shí)現(xiàn)三軸插補(bǔ)功能。有別于目前市場(chǎng)上的單軸定位控制方式的注塑機(jī)抓取機(jī)器人控制系統(tǒng)。

l 提供強(qiáng)大的試教編程環(huán)境，有別于目前市場(chǎng)上簡(jiǎn)單的基于圖形選擇的試教方式。                                                                                                                                

3.如何實(shí)現(xiàn)上述功能的？

為了開(kāi)發(fā)高性能的控制系統(tǒng)，我們的硬件采用了奧地利Keba公司提供的控制器和示教器，這些控制器和示教器已經(jīng)被國(guó)外許多主流的機(jī)器人廠商采用，比如ABB，Kuka等。示教系統(tǒng)軟件系統(tǒng)采用Windows CE為平臺(tái)進(jìn)行開(kāi)發(fā)，控制系統(tǒng)以Codesys為平臺(tái)進(jìn)行開(kāi)發(fā)。最終我們完整的實(shí)現(xiàn)了客戶(hù)的要求，為客戶(hù)提供功能強(qiáng)大的機(jī)械手控制系統(tǒng)。