• 翠歐TRIO控制器在SCARA機(jī)器人的應(yīng)用———翠歐TRIO控制器在SCARA機(jī)器人的應(yīng)用
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    SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm選擇順應(yīng)性裝配機(jī)器手臂)是一種圓柱坐標(biāo)型的特殊類型的工業(yè)機(jī)器人,包括X,Y,Z方向的平動(dòng)自由度和繞Z軸的轉(zhuǎn)動(dòng)自由度。而SCARA的核心關(guān)鍵是XY的自由度的控制和實(shí)現(xiàn),以及如何把XY的直角坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換為圓柱坐標(biāo)系。TRIO翠歐運(yùn)動(dòng)軟件提供了一個(gè)專用指令Frame1-構(gòu)造,用于實(shí)現(xiàn)2軸的SCARA。

    應(yīng)用場(chǎng)合:

    搬運(yùn)

    焊接

    裝配

     

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          機(jī)械結(jié)構(gòu)1:軸1在軸0的手臂末端

          機(jī)械結(jié)構(gòu)2:軸1和軸0都在基座上,軸1通過(guò)聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)或者同步帶來(lái)實(shí)現(xiàn)手臂的運(yùn)動(dòng)

          Axis0

          軸0

          Axis1

          軸1

          Link0

          軸0的臂長(zhǎng)

          Link1

          軸1的臂長(zhǎng)

           
           
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