摘  要：為了實現(xiàn)移動平臺具有輪式行進和跨步行走的雙重功能，柔性軸的姿態(tài)算法根據(jù)移動平臺的運動特點，建立了控制機構(gòu)和軸姿態(tài)之間的關(guān)系。文中概述了柔性軸工作原理。建立了坐標變換矩陣，并計算出直線電機伸長量與柔性軸姿態(tài)之間的關(guān)系。與此同時，還對兩者關(guān)系的一一對應(yīng)性進行了證明，為下一步進行控制系統(tǒng)設(shè)計做出了數(shù)學(xué)鋪墊。